Легальная разведка - разведка проводимые во время боевых действий специально выделенными группами военнослужащих в прифронтовой полосе и ближних тылах противника, при этом военнослужащие действуют как правило в форме своих войск и с оружием в руках. Войсковая разведка, короче. Соответственно, нелегальная разведка в общем случае - выполнение разведывательных заданий в мирное время на территории другого государства, при этом разведчик как правило выступает в замаскированном виде, либо как сотрудник официальных дипломатических или бизнес-структур, либо вообще под видом гражданина государства, против которого ведется разведка. Войсковой разведчик в случае захвата в плен может рассчитывать на соблюдение в отношения себя принципов Женевской конвенции (хотя бы в теории, понятно что церемониться с ним особо не будут). Разведчик нелегал в случае раскрытия будет выслан из страны, если дипломат или подвергнут судебному преследованию, если резидент. Вот разница между "легальной" и "нелегальной" разведками.