vlad2654 прав на все 100%. Можно даже не сомневаться. Про Р-36М можно было бы ничего и не говорить ибо сами про себе понятия "тип ГЧ" и "складывающийся обтекатель" - это невзаимосвязанные между собой вещи. На Р-36 и модификациях этой ракеты - складывающийся обтекатель никогда не применялся. Но сама идея складывающегося обтекателя (как и наддувного на БЖРК) принадлежит КБ Южное. Идея эта появилась после того, как возникла потребность загрузить ракету 15А15/16 или МР-УР-100 с ПАДом в шахты из под ракеты УР-100 в Выползово и Костроме - при минимально возможных доработках по изменению глубины ШПУ. Вот на этой ракете и применили впервые идею складывающегося обтекателя, а потом уже отработанный вариант такого обтекателя применили и на Р-23УТТХ.
Но на видео - это конечно Р-23УТТХ. Кроме вышеперечисленных внешних особенностей вида корпуса ракеты и шлейфа пламени РДТТ, могу ещё добавить, что хотя чисто внешне РТ-23УТТХ и МР-УР-100 схожи, но если приглядеться, то у МР-УР-100 имеется некоторое сужение корпуса в районе перехода к приборному отсеку. Это не не очень сильно видно внешне, но если приглядеться, то можно увидеть. Ну и кроме того есть ещё ряд "местных" особенностей места этого старта, что на видео. Это плесецкая площадка "Южная". На первом кадре видны "вентиляционные грибки" системы ТВР ШПУ. Эта система на шахтах (если не считать ракеты РТ-2) впервые была применена КБ Южное для ракет РТ-23УТТХ с учетом особенностей хранения в шахтах - ракет с РДТТ. Всё это хозяйство в Плесецке позже пригодилось при испытаниях твердотопливного Тополя-М. Его и позже и запускали с этих же площадок.
