Для комплекса Д-19 создана оригинальная стартовая система с размещением практически всех элементов пусковой установки на самой ракете. В шахте Р-39 находится в подвешенном состоянии, опираясь специальной амортизационной ракетно-стартовой системой (АРСС) на опорное кольцо, расположенное в верхней части шахты. АРСС обеспечивает амортизацию ракеты, герметизацию полости шахты и безопасность ракеты для подводной лодки, позволяет погружение ракетоносца с открытой крышкой шахты на значительную глубину. Все силовые элементы ракеты, необходимые при ее эксплуатации на наземных средствах и на корабле, за исключением среднего опорного пояса, размещены на АРСС и корпусе хвостового отсека, сбрасываемых на начальном участке полета после выхода ракеты из воды. Старт ракеты осуществляется из "сухой" шахты с помощью порохового аккумулятора давления, размещенного на днище шахты в сопле двигателя первой ступени. В момент старта специальные пороховые заряды, расположенные на АРСС, создают вокруг ракеты газовую каверну, значительно уменьшающую гидродинамические нагрузки на подводном участке движения. После выхода из воды АРСС отделяется от ракеты при помощи специального двигателя и уводится в сторону на безопасное расстояние от подводной лодки. Команда на запуск двигателя первой ступени подается в момент выхода ракеты из шахты. При незапуске двигателя первой ступени после выхода из воды ракета с целью обеспечения безопасности подводной лодки уводится в сторону.
